许多ROS软件包都带有“启动文件”，即launch文件，launch文件是通过

roslaunch功能包运行的，命令行格式如下：

$ roslaunch package_name file.launch

这些启动文件通常会为软件包提供一组节点，这些节点聚合了一些功能，通过roslaunch命令同时启动这些节点。

文件格式

launch文件采用XML格式书写。

浏览顺序

roslaunch浏览XML文件是一行一行运行的。按深度优先遍历进行处理：标签将按顺序进行浏览，标签值取最后的设定。因此，如果一个参数有多个设置，则将使用为该参数指定为最后一个值。

标签（Tag）

launch文件标签常用的有以下几种：

标签	描述
launch	根元素
node	最常见的标签，用于启动和关闭节点
remap	节点重映射
group	launch组
arg	允许在命令行、多个文件中传递参数
param	参数服务器上设置的参数
rosparam	YAML文件从ROS参数服务器加载和转储参数
include	导入launch文件

属性

属性是标签中带有的键值对，用于指定标签的参数。

如：

<arg name="debug" default="false" />

其中标签是 arg，属性是 name 和 default。

node

最常见的标签，用于启动和关闭节点。roslaunch不保证节点开始的顺序。所以无法从外部知道何时完全初始化节点，所有启动的代码都必须能够按任意顺序启动。

例如：

<node name="listener1" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" args="--test" respawn="true" />

属性

name 节点类型
pkg 功能包名
type 功能包中可执行文件

以上是必须参数

args 将参数传递给节点
respawn 如果退出，则自动重新启动该节点。默认为false
output log | screen 如果为 screen ，则来自该节点的 stdout / stderr 将被发送到屏幕。如果为 log ，则 stdout / stderr 输出将发送到$ ROS_HOME / log中的日志文件，并且stderr将继续发送到屏幕。默认值为 log

include

该标签可以将另一个roslaunch XML文件导入当前文件。它将被导入到文档的当前范围内，包括 group 和 remap 标记。除 master 标记外，将导入引用文件中的所有内容： master 标签仅在顶级文件中服从。

例如：

<include file="$(find eros_moveit_config)/launch/move_group.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="fake_execution" value="false"/>
    <arg name="fake_execution_type" value="$(arg fake_execution_type)" />
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
    <arg name="pipeline" value="$(arg pipeline)"/>
    <arg name="load_robot_description" value="$(arg load_robot_description)"/>
</include>

属性

file=”$(find pkg-name)/path/filename.launch”。需要嵌套的文件的路径。

param和rosparam

常用方式：

<arg name="ip" default="10.5.5.100"/>
<param name="ip" value="$(arg ip)" type="str"/>
<rosparam command="load" file="$(find eros_rviz_plugin)/config/calibration_cfg.yaml" />
<rosparam command="load" file="$(find eros_rviz_plugin)/config/hsv_cfg.yaml" />
<rosparam command="load" file="$(find eros_rviz_plugin)/config/cameraPos_cfg.yaml" />

group、if、unless、arg、include

常用方式：

<arg name="camera" default="false" />
<arg name="sim" default="false" />
<arg name="vr" default="false" />
<arg name="use_camera_sucker" default="false" />

<group if="$(arg sim)">
    <node pkg="eros_interface" type="sim_ctrl_srv" name="sim_ctrl_srv"  />
    <group if="$(arg vr)">
        <include file="$(find eros_moveit_config)/launch/rvizMove_exec.launch" >
            <arg name="use_camera_sucker" value="$(arg use_camera_sucker)" />
        </include>
    </group>
    <group unless="$(arg vr)">
        <include file="$(find eros_moveit_config)/launch/simMove_exec.launch" >
            <arg name="use_camera_sucker" value="$(arg use_camera_sucker)" />
        </include>
    </group>
</group>

<group unless="$(arg sim)">
    <node pkg="eros_driver" type="eros_driver" name="eros_driver" output="screen" />
    <include file="$(find eros_moveit_config)/launch/realMove_exec.launch" >
        <arg name="use_camera_sucker" value="$(arg use_camera_sucker)" />
    </include>
</group>

这段分别定义了四个arg，均为bool类型

然后再定义了两个group，属性为if和unless

就像 if 和 else 一样，if 表示条件为真时执行下面的内容，unless 表示条件为假时执行下面的内容。

可以参考以上写法进行条件判断和传参

Camill's Blog

ROS中launch使用